Фамилия Яроцки — яркий пример того, как польская или западнорусская модель словообразования закрепилась в восточнославянской среде. В отличие от привычных русских фамилий на -ов или -ин, суффикс -цк- (в польском варианте -cki, в русском -цкий) указывает на происхождение от географического названия. Чаще всего такую фамилию получал человек, владевший землёй или живший в местечке с корнем «Яр» — например, в селе Яроцк, Ярки или Ярово. В польской традиции окончание -и (а не -ий) — норма: Яроцки, а не Яроцкий. В России форму без «й» нередко сохраняли выходцы из Речи Посполитой или их потомки, особенно в западных губерниях.

Основа фамилии — «яр». В славянских языках у этого слова несколько значений: овраг, крутой берег, весеннее поле, а также жар, пыл. В прозвищах и именах «Яр» или «Ярый» означало человека горячего, вспыльчивого, энергичного. Но в данном случае, скорее всего, первичен топоним: предок носителя фамилии происходил из места, названного по оврагу или обрыву. Суффикс -ец- в слове «ярец» (житель Яра) дал основу, к которой прибавился фамильный суффикс -цк-. То есть Яроцки — буквально «тот, кто из Ярцев» или «выходец из Яроцка».

Встречается фамилия в двух основных ареалах: в Польше (где пишется Jarocki) и на западе Украины и Беларуси, откуда в XIX веке носители могли переселяться в центральные губернии России. Социальный состав носителей был пёстрым: среди Яроцких встречались и крестьяне, и мелкая шляхта, и духовенство. В польских гербовниках упоминается шляхетский род Яроцких герба Прус или Гржимала, но массово фамилия не была привилегией знати.

Есть и более редкая версия, связывающая фамилию с диалектным словом «яроц» — так в некоторых говорах называли яровую пшеницу или ячмень. В этом случае прозвище мог получить земледелец, сеявший яровые. Однако топонимическое объяснение надёжнее: слишком много сёл с корнем «Яр» в Польше, на Волыни и Подолье, чтобы считать случайным совпадением.