Фамилия Белорукова образована от прозвища Белорукий. Скорее всего, оно носило иронический характер и подчеркивало недостатки, дурные привычки. Обычно такое прозвище носил ленивый, изнеженный человек, который избегает физического труда, грязной работы. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Белорукий, со временем получил фамилию Белорукова.