Фамилия Белорукова — женская форма от фамилии Белоруков, а та, в свою очередь, пошла от прозвища Белорукий. Прямое значение прозвища — «с белыми руками». Но в крестьянской среде, где труд с раннего детства был нормой, белые руки означали не столько красоту, сколько отсутствие привычки к работе. Прозвище носило ироничный, даже осуждающий оттенок: так могли назвать ленивого, изнеженного человека, который сторонится физического труда и «грязной» работы.

Модель образования типична для русских фамилий: прозвище на -ий → притяжательное прилагательное с суффиксом -ов (чей? — Белоруков) → фамилия. Форма Белорукова — это ответ на вопрос «чья жена, дочь?», закрепившийся как женский вариант фамилии.

В русской ономастике подобные «антипрозвища» — целый пласт. Сравните с фамилиями Белоруков, Белоручкин, Белопальцев. Все они построены на одном образе: человек, который не пачкает руки, то есть не работает физически. Интересно, что в некоторых говорах «белоручка» могло означать не только лентяя, но и чистюлю, брезгливого человека — смысл тот же, но с оттенком бытовой аккуратности, доведённой до крайности.

Географически фамилия Белорукова встречается в разных регионах, но заметна концентрация на юге России и в Поволжье. В документах XVII–XVIII веков встречаются крестьяне и посадские люди с такой фамилией — то есть это не дворянский род, а фамилия, возникшая в народной среде. Прозвище давали не по сословному признаку, а по поведению: даже в богатой крестьянской семье могли так назвать сына, если он уклонялся от работы.

В современном употреблении фамилия склоняется по общим правилам: Белоруковой, Белорукову. Ударение, скорее всего, падает на третий слог — Белору́кова, хотя в некоторых говорах возможно смещение на второй.