Фамилия Ерпалова — женская форма фамилии Ерпалов, и чтобы понять её происхождение, нужно разобрать мужской вариант. Основа здесь — «Ерпал». Это, скорее всего, прозвище, образованное от глагола «ерпать» или «ерпенить», которые в русских говорах означали «ерзать», «суетиться», «возиться», «делать что-то неловко или торопливо». Человека с таким прозвищем могли назвать Ерпалом — непоседой, торопыгой или неаккуратным работником.

Суффикс -ов в фамилии Ерпалов типичен для русских фамилий, образованных от прозвищ или мирских имён, и означает принадлежность: «сын Ерпала» или «из семьи Ерпала». Подобная модель — одна из самых массовых в России, но сама основа «Ерпал» встречается редко, что делает фамилию не слишком распространённой.

Версия о связи с тюркскими корнями (например, от «ер» — земля и «пал» — тигр) выглядит маловероятной: для русских фамилий, особенно с суффиксом -ов, более естественно славянское происхождение. Кроме того, в ономастических словарях (например, у Б. Унбегауна) подобные прозвища от глаголов движения описываются как типичные для крестьянской среды.

Таким образом, предки носителей фамилии Ерпалова были, вероятно, крестьянами или ремесленниками, получившими прозвище за свой характер или манеру работы. Географически фамилия может быть привязана к северным или центральным говорам, где слово «ерпать» было в ходу. Встречаются варианты написания с одной «л» — Ерпалов, но двойная «л» в женской форме (Ерпалова) не меняет смысла.