Фамилия Есафьевы довольно редкая, и её происхождение напрямую ведёт к каноническому имени Иоасаф. В основе лежит разговорная, народная форма этого имени — Есаф (или Ясаф). Иоасаф — имя древнееврейского происхождения, означающее «Господь есть судья». В святцах оно связано с преподобным Иоасафом, царевичем Индийским, чья история была популярна на Руси. Фамилия образована по стандартной патронимической модели: от имени Есаф через притяжательное прилагательное «Есафьев» (чей? — сын Есафа) и далее, в форме множественного числа, — «Есафьевы», то есть «род Есафьевых».

Интересно, что в отличие от более частых вариантов «Иосафов» или «Асафов», форма «Есафьев» закрепилась именно в простонародной, бытовой среде. Это говорит о том, что предки носителей фамилии, скорее всего, не принадлежали к высшим слоям общества, где имя старались произносить ближе к книжному, полному варианту. В крестьянской и посадской среде имя легко редуцировалось: Иоасаф превращался в Осаф, Есаф, Саф, отсюда же фамилии Есафов, Сафьев, Осафьев.

Географически фамилия Есафьевы тяготеет к центральным и северным областям России. Встречается в старых переписных книгах Вологодской, Костромской и Ярославской губерний. Написание с буквой «Е» в начале, а не «Я» (Ясафьев) — более характерный для среднерусских говоров вариант. Суффикс «-ев» указывает на основу, оканчивающуюся на мягкий согласный или «й» (в данном случае Есафь-), что типично для имён, которые в разговоре смягчались (сравните: Илья — Ильин, но Есаф — Есафьев). Таким образом, фамилия Есафьевы — это не просто память о предке, а прямое свидетельство того, как в народе переделывали церковное имя на свой лад.