Фамилия Есафьева — женская форма мужской фамилии Есафьев, которая встречается редко и имеет неочевидное происхождение. В основе фамилии почти наверняка лежит личное имя или прозвище, а не географическое название или профессия.

Самая правдоподобная версия — связь с каноническим именем Иоасаф (от древнееврейского «Яхве собрал»). В народном произношении имя Иоасаф нередко упрощалось: выпадал начальный звук, и получались формы вроде Осаф, Асаф, Есаф. От такой обиходной формы с помощью суффикса -ьев (вариант -ев после мягкого согласного) и образовалась фамилия Есафьев. Суффикс -ьев в русских фамилиях встречается реже, чем обычный -ов/-ев, и часто указывает на древнюю, ещё досемейную основу: так образовывали притяжательные прилагательные («чей?» — Есафьев сын, то есть сын Есафа).

Менее вероятна, но возможна версия от тюркского имени Есаф (вариант Ясаф), которое могло попасть в русскую среду через татарские или башкирские контакты. Однако для фамилии с суффиксом -ьев такая основа менее типична: тюркские имена чаще давали фамилии на -ов (-ев) без дополнительного смягчения.

В написании «Есафьева» обращает на себя внимание буква «ё» в корне — она указывает на то, что ударение в фамилии падает на второй слог (Еса́фьев). В документах XIX — начала XX века её могли записывать как «Есафьева» без точек, но в устной традиции ударение сохранялось. Это один из тех случаев, когда орфография хранит живую фонетику говора.

Сословная принадлежность носителей фамилии не зафиксирована в общих справочниках, но по модели образования (суффикс -ьев, основа от крестильного имени) можно предположить, что предки Есафьевых относились к среде крестьян или мещан центральных и северных губерний России, где имя Иоасаф было в ходу среди духовенства и простого народа. Встречаемость фамилии крайне низкая: она практически не выходит за пределы единичных семейных ветвей.