Фамилия Есалова — женская форма мужской фамилии Есалов, и её основа почти наверняка связана с военным термином «есаул». Есаул (от тюркского «ясаул» — начальник, распорядитель) — это чин в казачьих войсках, соответствующий ротмистру или капитану. В XVIII–XIX веках есаулы были выборными или назначаемыми помощниками атамана, командовали сотнями, ведали хозяйством и порядком. Прозвище Есал или фамилию Есалов мог получить либо сам казак в этом чине, либо его сын, либо человек, служивший при есауле. Суффикс -ов указывает на типичную русскую модель образования от прозвища или должности: «чей?» — сын есала, есалов.

Географически фамилия Есаловы чаще всего встречается в регионах традиционного казачества — на Дону, Кубани, в Оренбуржье, а также в Поволжье и на Урале, где казачьи общины были сильны. В архивных записях XIX века можно найти упоминания о казаках Есаловых в станицах Области Войска Донского. Встречается и вариант написания через «о» — Есолов, но он менее распространён.

Есть и более редкая, альтернативная версия происхождения — от тюркского имени Есал (Есаул) как личного имени, которое давали мальчикам в надежде на будущую власть или руководящую должность. Однако в русской среде основным остаётся прозвищный путь от должности. Фамилия Есалова, таким образом, — это прямая отсылка к военной истории предков, к казачьему сословию и его иерархии.