Фамилия Есакова ведет начало от мужского имени или прозвища Есак. Первая и наиболее вероятная версия связывает его с библейским именем Исаак (в переводе с древнееврейского — «смеющийся»). Есак — церковнославянская или диалектная форма этого имени, которая могла закрепиться под влиянием «екающих» говоров, например, на рязанской земле. В таком случае фамилия Есакова — это буквально «дочь (или жена) человека по имени Есак», а в более широком смысле — потомок того, кого звали Есаком.

Существует и другая версия, не менее интересная. Согласно ей, в основе фамилии лежит не имя, а тюркское слово yasak, которое означает «запрет», «дань» или «подать». В истории России ясаком называли натуральный налог, которым царское правительство облагало коренные народы Сибири и Поволжья. Платили его пушниной, реже скотом. В этом случае прозвище Ясак (а затем и форма Есак) мог получить сборщик такой дани. Слово «ясак» постепенно адаптировалось в русских говорах, и начальное «я» могло перейти в «е» — так и возникло прозвище Есак.

Таким образом, предки носительниц фамилии Есакова могли быть либо людьми, носившими церковное имя Исаак в его народной форме, либо заниматься сбором государственной подати в Сибири. Обе версии правдоподобны, но первая (от имени) встречается в русской ономастике чаще, так как фамилии от крестильных имен составляют основу русского фамильного фонда.