Фамилия Есаковы (женская форма — Есакова) чаще всего происходит от библейского имени Исаак, что в переводе с древнееврейского означает «смеющийся». Согласно Библии, имя дали сыну Авраама и Сарры, потому что Сарра рассмеялась, услышав пророчество о рождении сына в глубокой старости. Есак — это диалектная или церковнославянская форма имени Исаак. Скорее всего, она закрепилась под влиянием «екающих» говоров, характерных, например, для рязанских земель: «Исаак» в быстрой речи звучало как «Есак».

Есть и другая версия, менее очевидная, но заслуживающая внимания. Фамилия могла образоваться от прозвища Ясак, которое восходит к тюркскому слову yasak — «запрет», «дань». В Русском царстве ясаком называли натуральный налог, который платили пушниной или скотом народы Сибири и Поволжья. Если предок носил прозвище Ясак, он мог либо собирать эту подать, либо сам её выплачивать. Позже под влиянием акающих говоров «ясак» перешло в «есак», и фамилия закрепилась в форме Есаков.

Словообразовательная модель проста: к основе Есак добавили типичный русский суффикс -ов, указывающий на принадлежность («сын Есака»). Когда именно и где впервые появилась фамилия, сказать сложно — процесс формирования фамилий в разных слоях населения растянулся на несколько столетий. Можно лишь утверждать, что корни у неё либо библейские, либо прозвищные, связанные с хозяйственной жизнью восточных окраин России.