Фамилия Эсаульцева — женская форма фамилии Эсаульцев, и чтобы понять её происхождение, нужно разобрать мужской вариант. Основа здесь прозрачна: «эсаул» — это искажённое или диалектное произношение слова «есаул» (казачий чин, помощник атамана). В южнорусских и донских говорах начальное «е» нередко переходило в «э», особенно в безударной позиции, что и закрепилось в написании.

Модель образования типична для русских фамилий: к основе «эсаул» добавили патронимический суффикс «-ец», указывающий на принадлежность к лицу или группе (ср. «купец» от «купить», «молодец» от «молодой»). Получилось слово «эсаулец» — так могли называть сына есаула, младшего есаула или человека, служившего при есауле. Затем суффикс «-ев» (фонетический вариант «-ов» после мягкого согласного «ц») оформил фамилию: Эсаульцев — буквально «сын эсаульца» или «потомок того, кто связан с есаулом».

Эта фамилия — редкая и географически привязанная. Основной ареал бытования — казачьи области: Ростовская область, Ставрополье, Краснодарский край, а также Волгоградская область, куда переселялись донские казаки. Встречается она и на Урале, среди оренбургских казаков, но значительно реже. В центральных губерниях России Эсаульцевы почти не фиксируются, что подтверждает: фамилия сформировалась именно в казачьей среде, где чин есаула имел реальное социальное значение.

Интересная деталь: в отличие от более массовой фамилии Есаулов (от прямой основы «есаул»), форма Эсаульцев с суффиксом «-ец» подчёркивает не столько сам чин, сколько происхождение от человека, который этим чином обладал или был к нему приставлен. То есть предок Эсаульцевых мог быть не обязательно есаулом, а, например, его сыном или подчинённым. Это делает фамилию более «демократичной» по происхождению, хотя и не менее казачьей по духу.

Что касается сословного состава — Эсаульцевы, скорее всего, были из казаков, а не из дворян. Есаулы в Российской империи относились к обер-офицерским чинам, но потомственное дворянство давал не сам чин, а выслуга лет и награды. Поэтому основная масса носителей фамилии — потомки рядовых казаков или урядников, служивших в есаульских сотнях.