Фамилия Эсаулов образована от прозвища Есаул. Скорее всего, предок обладателя этой фамилии служил в казачьих войсках и носил офицерский чин есаула, соответствующий армейскому капитану. Фамилия Эсаулов впервые была записана в Воронеже и Кирове. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Есаул, со временем получил фамилию Эсаулов. Фамилия Эсаулов представляет собой фонетический вариант фамилии Есаулов, которая образована от прозвища Есаул. Это прозвище ведет свое начало от аналогичного нарицательного, берущего начало от древнетюркского существительного «ясаул», то есть «начальник». Само звание есаул впервые было введено в 1578 году для украинских казаков польским королем Стефаном Баторием. В 1775 году по представлению князя Потемкина было указано есаулов полковых считать «прилично офицерскому званию». В 1798—1800 годах чин есаула был сравнен с чином гусарского ротмистра и стал давать его обладателю потомственное дворянство. Скорее всего, предок обладателя этой фамилии служил в казачьих войсках и носил офицерский чин есаула. Фамилия Эсаулов впервые была записана в Воронеже и Кирове. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Эсаул, со временем получил фамилию Эсаулов. Так, в Книге памяти Республики Татарстан упоминается служащий радиоузла МТС Эсаулов Александр Федорович, родившийся в 1907 году в городе Хвалынск Саратовской области.