Фамилия Эсаулова образована от прозвища Есаул. Скорее всего, предок обладателя этой фамилии служил в казачьих войсках и носил офицерский чин есаула, соответствующий армейскому капитану. Фамилия Эсаулов впервые была записана в Воронеже и Кирове. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Есаул, со временем получил фамилию Эсаулова.