Фамилия Эсаул — редкий случай, когда в основе лежит не имя и не прозвище, а воинское звание. В казачьей иерархии эсаул (от тюркского «ясаул» — начальник, распорядитель) был офицером, помощником атамана. Фамилия образована напрямую от этого слова, без уменьшительных или притяжательных суффиксов, что необычно для русских фамилий на -ов/-ев. Такая «голая» основа характерна для украинской или южнорусской традиции, где прозвище часто переходило в фамилию без наращений.

Вероятнее всего, фамилию получил либо сам эсаул, либо его сын, но в последнем случае мы бы ожидали форму Эсаулов. Отсутствие суффикса указывает на то, что носитель фамилии был известен в своей среде именно по должности, а не по отчеству. В казачьих областях — на Дону, Кубани, Тереке — такое прозвище могло закрепиться за человеком, который долго служил эсаулом или получил чин в наследство.

Интересно, что в некоторых говорах слово «эсаул» приобретало переносные значения — так могли назвать бойкого, распорядительного человека или, наоборот, того, кто любит командовать. Но основная версия всё же связана с реальным военным званием. В документах XVIII–XIX веков фамилия встречается в основном среди казаков и однодворцев южных губерний, что подтверждает её сословную привязку.

Фамилия не имеет вариантов с разными суффиксами (Эсаулов, Эсаульский) в массовом бытовании — это делает её одной из немногих русских фамилий, сохранивших исходную форму нарицательного слова.