Фамилия Эсаулко — редкий случай, когда прозвище, связанное с воинским званием, застыло не в привычной форме на -ов или -ский, а в украинском или южнорусском патронимическом варианте. В основе лежит слово «есаул» (в старом написании «эсаул») — казачий чин, соответствовавший армейскому ротмистру или капитану. Однако фамилия образована не напрямую от звания, а от прозвища Эсаул — так в среде казаков или однополчан могли назвать человека, который либо действительно имел этот чин, либо держался с достоинством, либо подражал манерам есаула.

Суффикс -ко характерен для Поднепровья, Слобожанщины и Кубани: в украинской антропонимии он выполнял роль уменьшительности или принадлежности («чей?» — Эсаулов сын, Эсаулко). Такая модель была особенно распространена в казачьей среде, где фамилии часто фиксировали прозвище отца или деда. То есть Эсаулко — это буквально «потомок того, кого звали Эсаул». Не исключено, что первый носитель фамилии был запорожским или кубанским казаком, а его потомки при переписях сохранили именно эту форму, а не перешли на великорусские «Эсаулов» или «Эсаульский».

В отличие от массовых фамилий на -ов, Эсаулко несёт более личную, прозвищную окраску: оно не просто констатирует чин предка, а подчёркивает, что в своём кругу он был известен именно под этим именем-прозвищем. Географически фамилия тяготеет к югу России и востоку Украины — регионам, где казачество сохраняло свою структуру до конца XIX века. Встречаются и варианты написания «Есаулко», что связано с колебаниями в передаче начального «э»/«е» в русском языке, но исходная форма с «Э» точнее отражает историческое произношение слова «есаул» через «ять» в дореволюционной орфографии.