Фамилия Есенцев, возможно, восходит к церковному имени Евсевий (в переводе с греческого – «благочестивый»). В этом случае основой для фамилии послужила его мирская форма Евсенец. Со временем звук В был утрачен. Однако согласно другой, более правдоподобной версии, фамилия Есенцев образована от прозвища Есенний («осенний»), которое получил человек, родившийся осенью. Таким образом, эта фамилия содержит указание на время рождения предка. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Есенний, со временем получил фамилию Есенцев.