Основой фамилии Есенков послужило церковное имя Есеня. Фамилия Есенков образована от производной формы имени Есеня - Есенка. Оно восходит к слову «есень», т.е. В прошлом ареал распространения этой формы был более широким — например, в исторических документах упоминается Есеня Иван Петрович, 1590, Орел. Скорее всего, Есеней родители называли своего сына, родившегося осенью. По другой версии, данная фамилии восходит к топониму Есен, села в Болгарии. Находится в Бургасской области, входящему в общину Сунгурларе. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Есеня, со временем получил фамилию Есенков.