Фамилия Есенова — женская форма фамилии Есенов, и её происхождение связано с личным именем Есеня. В русской традиции Есеня — это неканоническое, мирское имя, которое давали ребёнку в дополнение к крестильному. Основа имени — слово «есень», то есть «осень». Скорее всего, так называли мальчика, родившегося в осенние месяцы. Эта модель именования была распространена на Руси: имена по времени года встречаются в документах XVI–XVII веков. Например, в исторических актах 1590 года по Орлу упоминается Есеня Иван Петрович. В прошлом ареал таких имён был шире, чем сейчас, но со временем они почти полностью вышли из обихода, сохранившись только в фамилиях.

Суффикс -ов в основе Есенов указывает на принадлежность: Есенов — буквально «сын Есени» или «потомок Есени». Женская форма Есенова образована по той же модели и означает «дочь (или жена) Есенова».

Существует и другая версия происхождения — топонимическая. Она связывает фамилию с названием села Есен в Болгарии (Бургасская область, община Сунгурларе). Если предок носителя фамилии происходил из этого села, то прозвище Есен могло указывать на место рождения или жительства. Такая практика — называть человека по названию родного поселения — тоже обычна для фамилий, особенно в южнославянских и тюркских языках. Однако для русской фамилии Есенова версия с древнерусским именем Есеня выглядит более естественной и лучше подтверждается историческими источниками.

В любом случае, фамилия Есенова — не случайный набор звуков, а отражение либо сезонного прозвища предка, либо его географического корня. Оба варианта укладываются в типичные для русских фамилий словообразовательные модели.