Фамилия Есеновская — это типичная дворянская или шляхетская фамилия по своей модели, образованная с помощью суффикса -ск-. Такие фамилии в России и Речи Посполитой давали по названию родового поместья, села или города. Основа «Есенов» почти наверняка указывает на топоним Есеново или Есенов, а принадлежность к нему передавалась окончанием -ская, то есть «из Есенова» или «владетель Есенова».

Корень «Есен-» скорее всего восходит к слову «ясень» (в диалектном произношении «есень»). В славянской ономастике названия сел вроде Есеново, Ясеново, Есенино встречаются повсеместно — от Польши до Сибири. Дерево ясень было заметным ориентиром, давало название урочищу, а затем и поселению. Таким образом, первый носитель фамилии — человек, владевший землей в Есенове или переселившийся оттуда.

Менее вероятна, но возможна связь с личным именем Есеня — уменьшительной формой от Есений (греческое «благочестивый») или от Ефим. В этом случае фамилия была бы отчеством, а не топонимической, но суффикс -ск- при именной основе встречается реже, чем при географической.

По сословной принадлежности: фамилии на -ский/-цкий в XVIII-XIX веках прочно ассоциировались с дворянством и духовенством. Если ваши предки Есеновские — выходцы из западных губерний (Витебская, Могилёвская, Гродненская), они могли быть обедневшей шляхтой. Если из центральной России — вероятнее, потомки священников, получивших фамилию при семинарии по названию села, где служил отец.

Сейчас фамилия редкая. Поиск по базам показывает единичные случаи в Беларуси и на Украине, а в России — преимущественно в южных областях (Краснодарский край, Ростовская область), куда переселенцы принесли её в XIX-XX веках.