Фамилия Есиковы образована от прозвища или обиходной формы крестильного имени. В основе лежит имя Есик — просторечный вариант канонического имени Иосиф. Древнееврейское значение имени Иосиф — «божья награда». В русской народной среде имя Иосиф часто редуцировалось: через формы Осип, Есип, Еська и, наконец, Есик. Суффикс -ов указывает на принадлежность: Есиков буквально означает «сын Есика».

Фамилия Есиковы не единична по модели. К ней примыкают однокоренные фамилии Есипов, Есипенко, Есин, Еськов — все они восходят к разным производным от того же Иосифа. Различие в суффиксах указывает на разные регионы и социальные слои: -ов типичен для центральной России, -енко — для украинских земель, -ин встречается реже.

О точном времени и месте возникновения фамилии Есиковы говорить сложно: процесс формирования русских фамилий растянулся на несколько столетий, с XV по XVII век. Однако в переписных книгах XVI–XVII веков нередко встречаются крестьяне и посадские люди с именем Есик, что подтверждает бытование этой формы в северных и центральных уездах.

Для этимолога интересна не только основа, но и суффикс. В фамилии Есиков мы видим типичный патронимический формант -ов, который закрепился за непридворными сословиями. Если бы фамилия принадлежала знатному роду, она скорее имела бы окончание -ский (ср. Есиповский). Простота суффикса указывает на крестьянское или мещанское происхождение большинства носителей.

Таким образом, фамилия Есиковы — памятник живой народной речи, сохранивший в себе древнюю форму имени, которая почти исчезла из современного именослова.