Фамилия Есиков образована от имени Есик — просторечной, народной формы канонического имени Иосиф. Само имя Иосиф пришло из древнееврейского языка и означает «божья награда». В русской бытовой среде имя часто упрощали: вместо полной формы в ходу были Осип, Есип, а также краткая — Есик. Так что предок носителя фамилии Есиков, скорее всего, звался Есиком, а его потомки стали Есиковыми.

Это типичная патронимическая модель на -ов: суффикс указывал на принадлежность («чей?» — Есиков сын). Такая схема — одна из самых распространённых в русской фамильной системе, особенно в среде крестьян и посадских людей, где фамилии закреплялись в XVI–XVII веках.

Интересно, что имя Есик — не из самых частых вариантов, в отличие от Осип или Есип. Поэтому фамилия Есиков встречается реже, чем, скажем, Осипов или Есипов. Географически она тяготеет к южнорусским и центральным областям, где акающие говоры превращали начальное «о» в «е» (Есип, Есик вместо Осип, Осик). Встречаются и однокоренные фамилии: Есиковский, Есипенко — но Есиков остаётся самой компактной и прямой формой.

Что касается значения имени Иосиф — «божья награда», — то для носителя фамилии оно скорее историческая справка, чем смысл самой фамилии. Для ономастики важнее другое: Есиков — живое свидетельство того, как церковное имя перерабатывалось живой речью, утрачивало книжный облик и становилось привычным прозвищем, а затем и фамильным знаком.