Фамилия Есиповский происходит от древнейшей формы славянских фамильных прозвищ, образованных от географического названия местности, выходцем из которой являлся один из предков. Фамилия Есиповский образована от аналогичного прозвища, которое восходит к топониму Есипово. Так называются деревни в Рязанской, Владимирской, Воронежской областях. Вполне вероятно, что предок Есиповских родился или долгое время жил в одном из этих населенных пунктов. Само название деревни ведет свое начало от имени первого поселенца Есип. Это имя является диалектным вариантом имени Осип, которое в свою очередь является производной формой мужского крестильного имени Иосиф. В переводе с древнееврейского языка это имя означает «божья награда» или «приумноженный богом». Есиповы упоминаются в документах по крайней мере с рубежа XV–XVI веков. В середине XVI столетия они служили по Каширскому, Коломенскому, Ростовскому и Клинскому уездам, а далее они известны как помещики Рязанского уезда. Согласно писцовой книге 1578–1579 годов, Есипово было богатым селом. В результате, потомок человека, обладающего прозвищем Есиповский, со временем получил фамилию Есиповский. О точном месте и времени возникновения фамилии Есиповский в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Есиповский представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.