Фамилия Есиповские — редкий пример фамилии, образованной не напрямую от имени или прозвища, а через топоним с помощью суффикса -ск-. Такая модель указывала на принадлежность к местности: Есиповский — значит «выходец из Есипова». Деревень с таким названием несколько: в Рязанской, Владимирской и Воронежской областях. Предок носителей фамилии мог родиться или долго жить в одном из этих сел.

Само название Есипово ведет начало от имени первого поселенца Есип. Это диалектный вариант имени Осип, которое в свою очередь — разговорная форма крестильного имени Иосиф. В переводе с древнееврейского оно означает «божья награда» или «приумноженный богом». Таким образом, в основе фамилии лежит библейское имя, прошедшее через несколько ступеней народной переработки.

Есиповы известны в документах с рубежа XV–XVI веков. В середине XVI столетия они служили по Каширскому, Коломенскому, Ростовскому и Клинскому уездам, а позже числились помещиками Рязанского уезда. Согласно писцовой книге 1578–1579 годов, Есипово было богатым селом. Значит, фамилия Есиповские могла закрепиться за потомками местных землевладельцев или служилых людей, которые получили прозвание по месту своего происхождения.

О точном времени возникновения фамилии говорить сложно: процесс перехода от прозвища к наследственной фамилии растянулся на несколько столетий. Однако ясно, что в основе лежит не случайное слово, а устойчивая связь человека с конкретной землей и именем её основателя.