Фамилия Фирсенков происходит от крестильного имени Фирс — это её основа, и здесь нет никакой загадки. Мужское имя Фирс, восходящее к греческому «тирсос» (жезл, увитый виноградной лозой, атрибут бога Диониса), попало в православные святцы благодаря раннехристианскому мученику Фирсу, пострадавшему за веру в III веке. От этого имени в русской традиции образовали множество уменьшительных форм, и одна из них — Фирсеня — стала прямым источником фамилии.

Словообразовательная модель здесь классическая для восточнославянских фамилий: к основе Фирсен- (усечённая форма имени с суффиксом -ен-) добавили патронимический суффикс -ков. Такой вариант встречается реже, чем привычные Фирсов или Фирсанов, и это делает фамилию отчётливо «северной» или «восточной» по происхождению: именно в этих регионах, особенно в бывших новгородских и вятских землях, любили строить фамилии от ласкательных форм имени через суффикс -енков. Фирсенков буквально означает «сын Фирсени», то есть потомок человека, которого в быту звали ласково Фирсеней.

Само имя Фирс в старину было нередким, особенно среди крестьян и посадских людей, — его охотно давали в память о святом, которого почитали защитником от болезней. Однако в XIX веке оно постепенно вышло из обихода, и фамилия стала «застывшим» напоминанием о предке, носившем это редкое для нашего времени имя. Если сравнивать с однокоренными фамилиями, то Фирсенков стоит в одном ряду с Фирсовым и Фирсановым, но отличается именно семейным, «домашним» оттенком: все они восходят к одному корню, но Фирсенков подчёркивает, что родоначальника звали не полным именем, а уменьшительным, что говорит о тёплом, неформальном обращении в его окружении.

В документах фамилия встречается с конца XVII века, когда в переписных книгах фиксировали крестьян и служилых людей с прозвищами от имени Фирс. Географически Фирсенковы чаще всего связаны с Вяткой, Пермской губернией и Сибирью — туда переселенцы уносили фамилию в ходе колонизации новых земель. Сегодня носители фамилии живут по всей России, но наибольшая плотность сохраняется в Кировской области и Пермском крае, что косвенно подтверждает её севернорусские корни.

Спорных версий происхождения немного. Иногда Фирсенкова пытаются связать с греческим словом «фирс» в значении «жезл», но это ошибка: фамилия всегда патронимическая, то есть образована от личного имени, а не от нарицательного существительного. Также не стоит путать её с фамилией Ферсенков, которая может иметь иное, возможно, немецкое или прибалтийское происхождение. Для Фирсенкова же всё однозначно: перед нами типичный русский патроним от редкого, но вполне реального канонического имени Фирс, сохранённый в уменьшительной форме.