Фамилия Фирсенков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Фирсенков послужило церковное имя Фирс. Фамилия Фирсенков восходит к каноническому мужскому имени Фирс. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Фирс, со временем получил фамилию Фирсенков. О точном месте и времени возникновения фамилии Фирсенков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Фирсенков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.