Фамилия Фирюков образована от прозвища Фирюк, а её корень уходит в диалектную лексику северо-западных и центральных областей России. В словаре Владимира Даля «фирюк» — это угрюмый, нелюдимый человек, бирюк, волк-одиночка в переносном смысле. Слово родственно глаголу «фирюкать» (ворчать, брюзжать) и, вероятно, восходит к звукоподражательной основе, передающей хриплый или недовольный голос. Так что прозвище Фирюк могли дать человеку замкнутому, молчаливому или постоянно чем-то недовольному.

Фамилия построена по самой распространённой русской модели — с суффиксом -ов, который указывает на принадлежность: «сын Фирюка». В XVI–XVII веках такие фамилии закреплялись за крестьянами и посадскими людьми. В отличие от дворянских родов, Фирюковы не имели гербов и не фиксировались в родословных книгах, поэтому их история — это история простого сословия.

Географически фамилия редкая. Основные очаги бытования — Вологодская, Костромская и Архангельская области. Встречается также в бывших владимирских и тверских землях, что совпадает с ареалом распространения самого слова «фирюк». В документах XVIII–XIX веков фамилия фигурирует в переписях крестьян и мещан, но никогда не была массовой.

Ударение в фамилии — на второй слог: Фирюко́в. Иногда в устной речи смещают на первый, но это региональная особенность, не закреплённая орфоэпической нормой.

С однокоренными фамилиями — Фирюлин, Фирюткин — Фирюковы образуют небольшую группу, корни которой лежат в диалектной лексике, а не в церковных календарных именах. Это делает фамилию ценной для историков языка: она сохранила слово, почти исчезнувшее из современного обихода.