Фамилия Каменская — женская форма фамилии Каменский, и её происхождение напрямую связано с прозвищем Камень. Чаще всего такое прозвище давали человеку по роду занятий: каменщику, строителю из камня. Но это не единственная версия. Вторая гипотеза отсылает к географическому названию: предок мог жить в селе или на берегу реки Каменка, а при переезде получил прозвище по месту прежнего жительства.

Словообразовательная модель здесь проста: основа «камен-» (от «камень») плюс типичный для знатных родов суффикс «-ск-», указывающий на принадлежность к местности или роду. Окончание «-ая» — женский грамматический род. Фамилии на «-ский/-ская» в России традиционно носили дворяне и духовенство, но со временем распространились и среди других сословий.

В исторических документах фамилия встречается рано. Ономаст С. Б. Веселовский упоминает Каменскую Полуекта Романовича, жившего в середине XV века. Он же считается основателем родов Каменских и Курицыных-Каменских. Со временем прозвище Камень, которое сначала присоединяли к наследственному имени, полностью вытеснило его и в быту, и в официальных бумагах.