Фамилия Косороговы образована от прозвища Косорогий, которое, в свою очередь, восходит к прилагательному «косорогий». Слово составное: первая часть — «косой» (в значении «кривой, изогнутый»), вторая — «рог». В прямом смысле косорогим называли домашнее животное, чаще всего овцу или барана, с искривленными рогами неправильной формы. Прозвище мог получить владелец такого скота — по характерной примете своего хозяйства.

Не исключено и переносное значение: в народной речи «косорогим» могли назвать неловкого человека, у которого всё шло наперекосяк, или того, кого считали «неправильным», «с изъяном». Такое прозвище закреплялось за человеком как бытовое именование, а затем, при передаче по наследству, превратилось в фамилию. Суффикс -ов указывает на принадлежность: Косорогов — сын Косорогого.

В отличие от распространённых «животных» фамилий (Волков, Зайцев), Косороговы нечасты. Это нестандартная основа, построенная не по принципу «зверь — человек», а по описательному признаку. Встречаются варианты написания: Косорогов, Косорогова, а также однокоренные Косорогин, Косорог. Точное время и место возникновения фамилии установить сложно: процесс формирования фамилий в разных регионах шёл неравномерно, и без серьёзных генеалогических изысканий говорить об одной конкретной местности нельзя. Ясно одно: фамилия Косороговы — живой след народного словообразования, где прозвище, данное по внешности, привычке или хозяйству, стало родовым именем.