Фамилия Косорукова происходит от прозвища Косорукий, которое, скорее всего, носило иронический или бытовой характер. В старину «косоруким» могли называть не столько человека с физическим изъяном, сколько нерадивого мастера, который делал работу «спустя рукава», кое-как, то есть проявившего криворукость в ремесле. Прозвище призвано было подчеркнуть недостатки или дурные привычки, а не обязательно внешность — хотя полностью исключать намёк на искривлённую руку тоже нельзя.

Эта фамилия входит в обширное семейство «кривых» русских прозвищных фамилий, куда относятся Косолапов, Кривошеин, Кривошей и другие. С. Б. Веселовский в своих ономастических работах приводил множество подобных примеров: Кривая Шапка, Косолап — все они указывали на характерную особенность человека, замеченную окружающими. Модель образования проста: основа «косорукий» плюс типичный русский суффикс -ов, указывающий на принадлежность («чей?» — сын Косорукого). Женская форма Косорукова закрепилась за потомками этого человека по мужской линии, когда фамилия перешла в разряд наследственных.

В отличие от многих фамилий, образованных от крестильных имён, Косорукова — чисто прозвищная, и её носитель вряд ли принадлежал к высшим сословиям. Чаще всего такие прозвища давали в крестьянской или ремесленной среде, где меткое слово быстро приживалось.