Фамилия Косорукова образована от прозвища Косорукий. Скорее всего, оно носило иронический характер и призвано было подчеркнуть недостатки, дурные привычки человека. Вполне вероятно, что Косоруким прозвали нерадивого, ленивого мастера, который делал работу «спустя рукава», кое-как. Эта фамилия входит в семейство так называемых «кривых» фамилий, большинство из которых указывало на какие-либо характерные особенности человека, возможно, на его внешний вид или другие особенности. Веселовского, где названы россияне: Кривая Шапка, Косолап, Кривошея и т.п. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Косорукий, со временем получил фамилию Косорукова.