Фамилия Косоруковы образована от прозвища Косорукий, которое, скорее всего, носило иронический характер. В основе лежит прилагательное «косой» в значении «кривой, не прямой» и слово «рука». Такое прозвище могли дать человеку с неловкими движениями или тому, кто делал работу кое-как, «спустя рукава». В старину это слово имело более широкий смысл: «косоруким» называли не только того, у кого проблемы с кистью, но и просто нерадивого мастера.

Фамилия входит в семейство так называемых «кривых» фамилий, которые указывали на внешние или поведенческие особенности человека. Ономаст С. Б. Веселовский в своих работах приводил аналогичные примеры: Кривая Шапка, Косолап, Кривошея. Все они — из той же народной традиции давать меткие, иногда нелестные, но запоминающиеся прозвища.

Словообразовательная модель проста: к основе «косорук» добавили патронимический суффикс -ов, что означает «сын Косорукого». Форма множественного числа — Косоруковы — указывает на род или семейство, то есть на потомков одного человека с этим прозвищем. Это типичный способ образования русских фамилий в XVI–XVII веках, когда крестьяне и посадские люди массово получали фамилии по именам или прозвищам отцов.

Точное место и время возникновения фамилии установить сложно — процесс формирования фамилий на Руси был длительным и неоднородным. Однако можно предположить, что первые носители прозвища жили в центральных или северных губерниях, где такие «характерологические» фамилии были особенно распространены среди крестьян и ремесленников.

В отличие от многих фамилий, образованных от канонических церковных имён, Косоруковы несут в себе живую народную речь, бытовую наблюдательность и долю самоиронии. Это не просто фамилия, а отражение того, как в прошлом люди оценивали друг друга — метко, прямо и без прикрас.