Фамилия Костеньков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Костеньков послужило церковное имя Константин. Фамилия Костеньков восходит к крестильному имени Константин. В основе фамилии – одна из его производных форм – личное имя Костенька. Само имя Константин имеет греческое происхождение и переводится как «стойкий, постоянный». О точном месте и времени возникновения фамилии Костеньков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Костеньков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.