Основой фамилии Милаков послужило мирское имя Милак. Мирское имя Милак берет начало от прилагательного «милый» со значением «приглядный глазу и сердцу». Вероятно, родители назвали ребенка Милаком, желая, чтобы он вырос приятным людям, имел добрый нрав и отзывчивый характер. Не исключено, что фамилия Милаков образована от прозвища Милак, имеющего ту же этимологию, что и имя. В таком случае, именование Милак отражает особенности характера его обладателя. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Милак, со временем получил фамилию Милаков.