Фамилия Милаков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Милаков послужило мирское имя Милак. Мирское имя Милак берет начало от прилагательного «милый» со значением «приглядный глазу и сердцу». Вероятно, родители назвали ребенка Милаком, желая, чтобы он вырос приятным людям, имел добрый нрав и отзывчивый характер. Не исключено, что фамилия Милаков образована от прозвища Милак, имеющего ту же этимологию, что и имя. В таком случае, именование Милак отражает особенности характера его обладателя. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Милак, со временем получил фамилию Милаков. О точном месте и времени возникновения фамилии Милаков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Милаков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.