Фамилия Милантьев образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Милантьев послужило церковное имя Мелентий. Мужское крестильное имя Мелентий имеет греческое происхождение и в переводе на русский язык означает «заботник, хлопотун». В основу фамилии легла производная форма имени — Милантий. Покровителем этого имени является Святой Мелентий, архиепископ Антиохский. Он защищал православную веру от еретиков, за что и потерпел от них три раза заточение (IV в.). Согласно другой гипотезе, фамилия Милантьев образована от прозвища Милантя, основой для которого послужило прилагательное «милый» - «любимый, дорогой, желанный; привлекательный, хорошенький; нежный, кроткий». Вероятно, такое прозвище дали красивому, доброму, приветливому человеку. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Милантий, со временем получил фамилию Милантьев. О точном месте и времени возникновения фамилии Милантьев в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Милантьев представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.