Фамилия Мильков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Мильков послужило мирское имя Милько (Милька). Возможно, нецерковное имя Милько имеет общеславянский корень мил- и связано с прилагательным «милый», т.е. Согласно другой версии, в основе этой фамилии лежит слово «мiлька» - «маленькая рыба». Подобные имена, образованные от названий растений и животных, нередко встречались у славян в дохристианскую эпоху. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Милько (Милька), со временем получил фамилию Мильков. О точном месте и времени возникновения фамилии Мильков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Мильков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.