Фамилия Милюковы происходит от мирского имени или прозвища Милюк, которое образовано от прилагательного «милый». В старину так могли назвать ребенка, желая ему вырасти приятным людям, с добрым нравом и отзывчивым характером. Прозвище могло закрепиться и за взрослым человеком, отражая его особенности характера. Потомки человека по имени или прозвищу Милюк со временем получили фамилию Милюковы.

Словообразовательная модель здесь классическая для русских фамилий: суффикс -ов присоединялся к основе, оканчивающейся на согласный, и указывал на принадлежность роду. То есть Милюков буквально означает «сын Милюка», «из рода Милюка». Такие фамилии в основном закрепились в XV–XVII веках, когда формировался пласт наследственных семейных именований, сначала у знати, затем у посадских людей и крестьян.

Интересно, что имя Милюк не было каноническим, церковным. Оно относится к пласту древнерусских нехристианских имен, которые давали в дополнение к крестильному, чтобы уберечь ребенка от сглаза или просто выразить родительскую ласку. Корень «мил-» в древнерусском языке имел более широкое значение, чем сейчас: это не только «приятный внешне», но и «любезный сердцу», «достойный любви». Поэтому имя Милюк могло нести пожелание счастливой и доброй судьбы.

О точном месте возникновения фамилии говорить сложно: процесс формирования фамилий был длительным и шел в разных землях неравномерно. Однако можно предположить, что фамилия Милюковы чаще встречалась в центральных и северных русских областях, где были распространены подобные уменьшительно-ласкательные формы имен. В некоторых говорах слово «милюк» могло также означать «любимец», «баловень», что усиливает версию о происхождении от характера человека.

Среди известных носителей фамилии — русский архитектор Алексей Николаевич Милюков, политический деятель, историк и публицист Павел Николаевич Милюков, советский танковый ас, Герой Советского Союза Александр Иванович Милюков. Павел Милюков, лидер кадетской партии, фактически сделал фамилию известной на всю страну в начале XX века, хотя сам он происходил из дворянского рода, что лишний раз показывает: фамилия бытовала в разных сословиях.

Стоит различать фамилию Милюков и однокоренные Милютин, Миляев, Милов. Все они восходят к корню «мил-», но образованы разными суффиксами и от разных основ. Милютин, например, от имени Милюта, а Миляев — от Миляй. Такое разнообразие показывает, насколько гибкой была система древнерусских именований: один корень давал десятки производных форм.