Фамилия Мицура восходит к топониму Мицуры — такое название носит одна из деревень в Белоруссии. Скорее всего, основатель рода Мицура был выходцем из этой деревни. Происхождение самого названия Мицуры не ясно. Возможно, оно образовано от белорусской производной формы имени Дмитрий — Мицук. Однако, есть версия, что топоним Мицура, как ни странно, имеет японское происхождение. По легенде, при Петре I двум японцам за службу были жалованы наделы с крепостными. Одного из них звали Адаси, а другого Мицура (Мацура), от их имен и произошли названия расположенных рядом деревень. По другой версии, японцы были пленными, которых не удалось обменять, и чтобы не убивать, их поселили в глуши Полесья.