Фамилия Нестерова — одна из тех русских фамилий, где за привычным окончанием скрывается не прозвище или ремесло, а древнее личное имя. В её основе лежит каноническое мужское имя Нестор, которое пришло на Русь вместе с христианством из древнегреческого языка. Перевод имени — «возвратившийся домой», что звучит почти как эпитет путешественника или мореплавателя. Впрочем, в повседневной речи имя быстро приобрело более простую, народную форму — Нестер, и именно от неё, а не от книжного «Нестор», и пошла фамилия.

Сама модель образования типична для русских фамилий: к основе Нестер добавили притяжательный суффикс -ов, который указывал на принадлежность. Первоначально Нестеров означало «сын Нестера» или «ребёнок Нестера», и лишь со временем закрепилось как наследственное родовое имя. Такая схема встречается у тысяч русских фамилий, но здесь интересна именно основа: имя Нестор было нечастым, и его носители выделялись среди окружающих.

Одним из небесных покровителей имени считается мученик Нестор Солунский, погибший в 306 году. Он был учеником святого Димитрия Солунского, и это обстоятельство добавляет любопытный штрих к истории рода. По преданию, род Нестеровых ведёт своё начало от некоего «мужа честна» Облагини, который выехал из Швеции к великому князю Димитрию Донскому в 1375 году. Внук этого Облагини, Нестор Юрьевич, и стал родоначальником Нестеровых. Насколько эта легенда соответствует исторической правде, судить сложно, но она даёт представление о том, как сами Нестеровы объясняли своё происхождение в старину.

Представители этого дворянского рода в разных чинах состояли на службе Российскому престолу и за это жаловались поместьями. Род был внесён в VI часть родословной книги Ярославской губернии, что говорит о его древности: в эту часть записывали только те семьи, чьё дворянство насчитывало не менее ста лет. У Нестеровых был и собственный герб, внесённый в V часть Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи. Он выглядит необычно: щит разделён на две части, в каждой из которых изображён чёрный орёл, держащий в лапах длинный крест. В левой части на золотом фоне орел имеет чёрное оперение, а в правом голубом поле — золотое. Щит увенчан дворянским шлемом с короной и тремя страусиными перьями.

Среди носителей фамилии есть и те, кто прославил её не на военном или служебном поприще, а в искусстве. Самый известный — Михаил Васильевич Нестеров (1862–1942), русский живописец, заслуженный деятель искусств России. Его называют выдающимся представителем русского символизма и модерна, ведущим мастером религиозной живописи «серебряного века». Кисти Нестерова принадлежат такие картины, как «За приворотным зельем», «Амазонка», «Философы». В его работах религиозные сюжеты соседствуют с тонким психологизмом портретов, и это, пожалуй, лучшая иллюстрация того, как фамилия, начавшаяся с древнего имени, обрела новую жизнь в истории русской культуры.