Фамилия Нестеров образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Нестеров послужило церковное имя Нестор. Имя Нестор в переводе с древнегреческого на русский язык означает «вернувшийся домой». В основе фамилии Нестеров лежит народная форма этого имени - Нестер. Одним из покровителей имени Нестор считался мученик Нестор Солунский, ученик святого Димитрия Солунского. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Нестер, со временем получил фамилию Нестеров. О точном месте и времени возникновения фамилии Нестеров в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Нестеров представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.