Фамилия Нестерцовы (в более привычной литературной форме — Нестерцевы) напрямую связана с именем Нестер. Это та самая русская форма канонического имени Нестор, которое пришло на Русь из Византии вместе с христианством. С греческого оно переводится как «возвратившийся домой» или «возвращённый», что звучит неожиданно тепло для столь древнего имени.

Словообразовательная модель здесь не самая частая, и именно в ней кроется главная особенность. Если от имени Нестер чаще образовывали фамилии через суффикс -ов (Нестеров), то форма Нестерцов пошла от промежуточного прозвища Нестерец. Суффикс -ец в данном случае имел уменьшительное или, точнее, «сыновье» значение: Нестерец — это буквально «малый Нестер», то есть сын Нестера. Уже от этого прозвища появилась фамилия Нестерцов, то есть «из рода Нестерца». Такой двухступенчатый путь — от имени к прозвищу и лишь потом к фамилии — встречается реже, чем прямое прибавление суффикса, и делает фамилию заметной среди однокоренных.

Имя было на Руси довольно распространённым, поэтому вокруг него вырос целый куст фамилий: Нестеров, Нестерин, Нестеркин, Нестеренко, Нестеренков, Нестерчук, Нестерук, Нестерович. Нестерцовы стоят в этом ряду особняком, сохранив в основе ту самую уменьшительную форму.

Церковный календарь даёт несколько дней памяти святых с этим именем. Это 11 октября и 9 ноября — день летописца Нестора Печерского, автора «Повести временных лет». Также 13 и 14 марта вспоминают священномученика Нестора Пергийского, а 10 ноября — мученика Нестора Солунского. Такое число именин говорит о том, что имя не было редким, его охотно давали детям, а значит, и носителей фамилии от него могло быть немало.

Точно сказать, где и когда впервые возникла фамилия Нестерцов, нельзя: фамилии на Руси складывались веками, и этот процесс шёл неравномерно в разных землях. Но сама структура фамилии — с уменьшительным суффиксом и отчеством от прозвища — указывает на её древние корни и на то, что предки носителей этой фамилии были людьми крещёными и грамотными в церковной традиции.