В основу фамилии Панаськова легло церковное имя Афанасий. Крестильное имя Афанасий (от греческого Атанасиа, что в переводе на русский язык означает «бессмертие») ранее было широко распространено среди простых людей. Основой же для фамилии послужила его производная форма Панасько, характерная для западных районов Украины и Белоруссии. Скорее всего, основатель рода Панаськовых был выходцем из простого сословия. Дело в том, что фамилии, образованные от полной формы имени, имела в основном социальная верхушка, знать, или семьи, пользовавшиеся в данной местности большим авторитетом, представителей которых соседи уважительно звали полным именем, в отличие от выходцев из выходцев из других сословий, звавшихся, как правило, уменьшительными, производными, обиходными именами. В результате, потомок человека, обладающего именем Панась, со временем получил фамилию Панаськова. Процесс формирования фамилий был достаточно длительным, поэтому окончательно говорить о точном месте и времени возникновения рода Панаськовых можно лишь на основании генеалогических исследований.