Фамилия Пенченков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Пенченков послужило церковное имя Петр. Мужское крестильное имя Петр в переводе с древнегреческого означает «камень, скала». В основу же фамилии Пенченков, вероятно, легла одна из его уменьшительных форм - Пенка. Фамилии, образованные от имени Петр и его производных, входят в десятку самых распространённых в России и на Украине. Особенно большое распространение это имя получило в XVIII веке, когда это имя стали давать в честь императора Петра I. Согласно другой версии, фамилия Пенченков ведет свое начало от прозвища Пень, которое восходит к аналогичному нарицательному. Пнем называют как остаток срубленного или упавшего дерева, так и несообразительного человека. Соответственно, прозвище Пень мог получить человек невысокого роста или с заурядными интеллектуальными способностями. Скорее всего, фамилия Пенченков изначально возникла на территории Украины или Белоруссии, о чем свидетельствует характерный суффикс -чук. Со временем, вероятно, род Пенченко переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов. О точном месте и времени возникновения фамилии Пенченков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Пенченков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.