Фамилия Пешеньков, вероятно, ведет свое начало от прозвища Пешенький, в основе которого лежит прилагательное «пеший». Пешим в старину чаще всего называли крестьянина, не имевшего в своем хозяйстве лошади. Такому человеку не на чем было пахать. Так и прозвище Пешенький закрепилось за человеком в качестве наиболее употребительного именования, а со временем легло в основу фамилии Пешеньков. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Пешенький, со временем получил фамилию Пешеньков.