Фамилия Пичурова образована от мужского прозвища или имени Пичур. Основа здесь — диалектное слово «пичур» или «пичура», которое в разных говорах означало либо маленькую птицу, птенца (ср. «пичуга», «пичужка»), либо, что менее вероятно, человека маленького роста или щуплого телосложения. Прозвище давали либо по внешнему сходству — невысокому, хрупкому человеку, либо по поведению — юркому, суетливому, похожему на воробья. Суффикс -ов- указывает на типичную русскую модель образования фамилий от прозвищ: Пичур → сын Пичура → Пичуров. Форма Пичурова — это женский или притяжательный вариант (жена или дочь Пичурова), но в современном употреблении закрепилась как неизменяемая фамилия.

В русских говорах зафиксировано и слово «пичур» в значении «птенец», и слово «пичурка» — «маленькая печурка, ниша в печи». Но прозвище, скорее всего, связано именно с птицей: такие «птичьи» фамилии (Воробьёв, Соколов, Соловьёв) охотно давали в крестьянской среде, часто без особой причины — просто по случайному сходству. Версия с печуркой слабее: она дала бы фамилию Печуров (от «печь»), а не Пичуров.

Фамилия встречается преимущественно в центральных и южных областях России, особенно в бывших Курской, Орловской, Тамбовской губерниях. Там слово «пичуга» было в ходу, и прозвище Пичур фиксируется в писцовых книгах XVII века. Встречаются варианты написания: Пичур, Пичурко (украинская форма), Пичурин, но Пичурова — один из самых частых вариантов.

По сословной принадлежности предки почти наверняка были крестьяне или однодворцы. Фамилия недворянская, не образована от церковного имени, а значит, её носители в массе своей не принадлежали к высшим слоям. Никаких громких исторических личностей с этой фамилией не известно — она из тех, что хранят память о будничном, деревенском прозвище, а не о титуле или звании.