Фамилия Семенцова происходит от имени Семенец. В свою очередь, имя Семенец образовано от имени Семен (в каноническом написании Симеон) с помощью уменьшительного суффикса -ец. Таким образом, Семенец — это уменьшительно-ласкательная форма имени Семен. В переводе с древнееврейского языка Семен означает «услышанный Богом в молитве». Это имя было очень распространено на Руси, поскольку часто встречалось в святцах: в истории русского православия известно двадцать святых Симеонов. Одним из них является Симеон Богоприимец, праведный старец, живший в Иерусалиме. По внушению святого духа праведный Симеон встретил Богомладенца в Иерусалимском храме и взял его на руки (почему и называется Богоприимцем). Скорее всего, основатель рода Семенцовых был человеком из простого сословия. Также не исключено, что именование Семенец представляет собой своеобразное отчество: Семенцом, то есть «маленьким Семеном», фактически могли называть сына некого Семена. В этом случае фамилия Семенцов представляет собой отчество второго порядка: Семенцов — сын Семенца и внук Семена. В результате имя человека закреплялось за его потомками и домочадцами, нередко оформляясь при этом русскими окончаниями принадлежности -ов/-ев. Таким образом, потомок человека, которого звали Семенец, со временем получил фамилию Семенцова. Среди людей, прославивших фамилию Семенцовы, особенно известны советский востоковед, специалист по древнеиндийской культуре Всеволод Сергеевич Семенцов (1941—1986) и советская и российская киноактриса Надежда Мефодьевна Семенцова (1927—2001).