Фамилия Сенюков (а также её женская форма Сенюкова) происходит от крестильного имени Симеон, которое в бытовой русской традиции закрепилось как Семён. В основе лежит уменьшительная форма Сенюк — так в разговорной речи могли называть человека, носившего это имя. С древнееврейского Симеон переводится как «услышанный Богом в молитве», что делало имя чрезвычайно популярным среди православных: его давали в честь ветхозаветного праведника, принявшего младенца Христа на руки, а также в память о византийском подвижнике и мистике Симеоне Новом Богослове (949–1022) и знаменитом отшельнике Симеоне Столпнике (390–420). Последний прославился необычным способом аскезы: он привязал себя к столбу высотой в 36 локтей и шириной в 2 локтя, проводя на нём годы в молитве.

Фамилия образована по стандартной модели притяжательных прилагательных с суффиксом -ов: Сенюк → Сенюков, то есть «сын Сенюка». Такая схема — от уменьшительного имени через суффикс — одна из самых массовых в русской ономастике, поэтому фамилию можно смело отнести к распространённому типу. Интересно, что форма Сенюк не единственная в этом ряду: от того же Симеона возникли Семёновы, Сёмины, Сенины, Сенютины и Сенявины, но Сенюковы стоят несколько особняком, сохранив более архаичный звуковой облик.

О точном месте и времени возникновения фамилии говорить сложно: процесс формирования русских фамилий растянулся на несколько столетий, и пик его пришёлся на XVI–XVII века, когда за крестьянскими и посадскими семьями начали закрепляться наследственные прозвания. Сенюковы, скорее всего, осели в центральных или северных русских землях, где имя Семён было особенно любимо, но документальных подтверждений ранней географии фамилии нет. Можно лишь утверждать, что потомок человека по имени Сенюк со временем получил фамилию Сенюков, и она передавалась из поколения в поколение без изменений.

Несмотря на внешнюю простоту, фамилия Сенюков — замечательный памятник славянской письменности и культуры: она донесла до нас живую народную форму церковного имени, которая в официальных святцах не встречалась, но веками звучала в обыденной речи. Сегодня носители фамилии могут считать, что их родовая история уходит корнями в ту эпоху, когда имя человека было не просто набором звуков, а краткой молитвой и пожеланием божественного внимания.