Фамилия Стельмаков образована от прозвища Стельмак. В старину Стельмахом называли плотника, мастера, который делает телеги, сани, колеса и т.п. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Стельмак, со временем получил фамилию Стельмаков.