Фамилия Стененков образована от прозвища или нецерковного имени Стеня. В основе, скорее всего, лежит глагол «стенать» — стонать, охать, жаловаться. Стеней в старину могли прозвать человека, который часто сетовал на жизнь, либо того, кто издавал характерные звуки — например, больного или немощного. В русских говорах слово «стенать» имело и более конкретные оттенки: причитать по покойнику, голосить. Прозвище могло закрепиться за плакальщиком на похоронах или за человеком с надрывным, жалобным голосом.

Суффикс -енков указывает на модель образования, типичную для южнорусских и, особенно, для донских и украинских фамилий. Обычно фамилии на -енков (а не на -енко) встречаются в регионах, граничащих с Украиной, — в Курской, Воронежской, Ростовской областях. Это патроним: Стененков буквально означает «сын Стененка», а Стененок — уменьшительная форма от Стеня. То есть фамилия прошла цепочку: Стеня → Стененок (сын Стеня) → Стененков (потомок Стененка).

Менее вероятна, но возможна связь со словом «стенка» — уменьшительным от «стена». В этом случае прозвище Стенка могли дать высокому, плотному человеку, который «как стена». Однако фонетически фамилия Стененков тяготеет к корню с «е» под ударением (Стеня), а не к «стенка» (где ударение падает на первый слог). В словарях русских фамилий, например у Б. Унбегауна, подобные модели с суффиксом -енков разбираются именно как патронимы от уменьшительных форм крестильных или прозвищных имен.

Сословно Стененковы, скорее всего, были крестьянами или однодворцами. Фамилия не встречается среди дворянских родов. В дореволюционных переписях носители этой фамилии фиксировались в основном в южных губерниях, что подтверждает её региональный характер. Сегодня фамилия редкая, но сохранилась в тех же областях, а также в Сибири, куда переселенцы уходили в XIX—XX веках.