Фамилия Степенков образована от прозвища Степенок. Обычно так называли человека, постоянного, дельного, скромного, порядочного, надежного. Кроме того, степенность соотносится с такими понятиями, как чинность, достоинство, важность, знатность. Поэтому можно предположить, что прозвище указывало на социальное положение основателя рода Степенковых. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Степенок, со временем получил фамилию Степенков.