Фамилия Степенковы ведет начало от личного прозвища Степенок. В основе лежит прилагательное «степенный», которое в старину означало не только «медлительный, важный», но прежде всего «основательный, рассудительный, надежный». Степенком в народе называли человека постоянного, дельного, скромного и порядочного, на которого можно положиться. В этом прозвище слышалось уважение, а не насмешка.

Слово «степенность» в допетровской Руси имело и социальный оттенок. Им обозначали чинность, достоинство, знатность. «Степенные люди» — это люди сановитые, занимающие высокое положение. Поэтому прозвище Степенок могло указывать не только на склад характера, но и на общественный статус основателя рода: возможно, он был выборным лицом, старостой или просто пользовался всеобщим почетом в своей общине.

Модель образования фамилии проста и типична для русского ономастикона: прозвище Степенок + патронимический суффикс -ов. Такой способ закрепился в русских фамилиях с XV–XVI веков, когда потомков человека начинали именовать по отцу: Степенков сын, внук Степенка. Суффикс -ок в основе придает прозвищу ласкательно-уменьшительный оттенок, что характерно для обиходной речи того времени.

Точное место и время возникновения фамилии Степенковы установить сложно — процесс формирования русских фамилий растянулся на несколько столетий, а крестьянские и посадские роды зачастую обретали наследственные именования лишь к XVIII веку. Однако сам корень слова не оставляет сомнений в его исконно славянском происхождении, а фамилия Степенков остается памятником живой народной речи, сохранившей в себе характеристику человека, данную ему много поколений назад.