Фамилия Стенкова — женская форма, а её мужской вариант Стенков образован по самой массовой русской модели с суффиксом -ов. Это значит, что в основе лежало прозвище или нецерковное имя Стенок. Вопрос в том, от какого слова оно произошло.

Самая прямая версия — от слова «стенка». В русских говорах стенкой называли не только часть дома, но и крепкого, плотного человека, «как стена». Прозвище Стенок могли дать широкоплечему, коренастому мужчине. Менее вероятно, но возможно, что прозвище указывало на занятие: строитель стен, каменщик или печник. В северных и сибирских говорах «стеной» называли также обрыв, крутой берег — тогда прозвище могло достаться человеку, жившему у такого обрыва.

Есть и другая, более редкая гипотеза. Стенок могло быть уменьшительной формой от крестильного имени Степан (через форму Стеха или Стеня). В таком случае Стенков — это «сын Стенка», то есть потомок Степана. Однако суффикс -ок в прозвищах встречается реже, чем в именах, и обычно указывает на предмет или качество, а не на человека.

Географически фамилия Стенков встречается в центральных областях России и в Поволжье, но не относится к числу очень распространённых. Это говорит о том, что прозвище было локальным, а не общенародным.

С точки зрения словообразования фамилия прозрачна: корень стен-, суффикс -ок (указывающий на уменьшительность или прозвищную форму), затем родовой суффикс -ов. Ударение, скорее всего, падает на первый слог: Стéнкова.