Основой фамилии Тарасенков послужило имя Тарас. Мужское имя Тарас (каноническая форма - Тарасий) имеет греческое происхождение и переводится как «смутьян, мятежник». Со временем, вероятно, род Тарасенко переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов.