Фамилия Трусенков образована от прозвища Трус. По одной из версий, оно ведет свое начало от глагола «трусить», который, согласно «Толковому словарю живого великорусского языка» В.И. Даля, имеет два основных значения: «посыпать чем-либо, точить, сыпать» и «бежать рысцой». Исходя из этого, можно предположить, что прозвище Трус содержало указание либо на род деятельности основателя фамилии (токарь, садовод, земледелец), либо на его способности (умелый, опытный наездник). Возможно также, что основой для данного прозвища послужило нарицательное «трус» - «робкий, боязливый человек». В таком случае прозвище Трус отражало особенности характера и поведения предка. Веселовского упоминаются родственные именования: Матвей Панфилович Трус Воробин (середина XV в.), а также Еремей Трусюк, посол в Рим к папе (1537 г.). Со временем, вероятно, род Трусенко переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов. Так и прозвище Трус закрепилось за человеком в качестве наиболее употребительного именования, а со временем легло в основу фамилии Трусенков. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Трус, со временем получил фамилию Трусенков.